Le mura, che circondavano la città a scopi difensivi, si compongono di tre anelli, risultato della crescita della città. A nord-est Mantova era protetta naturalmente dal lago di Mezzo e dal lago Inferiore.

Le prime mura furono a costruite intorno al nucleo della città vecchia (IX – XII secolo circa), con quattro porte d’accesso e un fossato. Le originarie strutture, distrutte o inglobate nelle abitazioni, rimane solo il Voltone di San Pietro, che si presenta oggi come un ponte tra gli edifici, coperto da una volta nel XVI secolo progettata da Giovan Battista Bertani.

Agli inizi del XIII secolo fu aggiunta una nuova cinta muraria, con l’apertura di altre quattro porte.
L’ultimo anello difensivo fu costruito agli inizi del Quattrocento per volere di Francesco I Gonzaga e successivamente ristrutturato da Francesco II Gonzaga. La città fu dotata di nuove porte, tra cui Porta Pusterla (demolita nel 1905), Porta Pradella, smantellata nel 1940 con il progetto di una riedificazione, e Porta Giulia, l’unica sopravvissuta. La costruzione, che richiama gli esterni di Palazzo Tè, fu eseguita su progetti di Giulio Romano.
Questi ingressi costituivano la Cittadella di Porto, che perse progressivamente importanza dopo il 1866.

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