Le mura di Sabbioneta, costruite a più riprese tra il 1554 e il 1600, sembrano essere un progetto dello stesso Duca che, assistito da ingegneri, volle creare un sistema difensivo moderno.
La cinta muraria, che inglobò anche i preesistenti castello e fossato, ha una forma esagonale irregolare, alta circa 6/7 metri e circondata da un ampio fossato. Si tratta di un terrapieno con un’incamiciatura di mattoni.  I baluardi, intitolati a diversi santi, si trovano all’estremità di ogni spigolo. Il baluardo di San Francesco è il più articolato, poiché proteggeva il Palazzo Giardino e lo Stallone, le scuderie ducali.
Le mura sono sopravvissute quasi nella loro interezza, tranne le opere di difesa esterne, progressivamente andate perse.

Restano solo due degli antichi ingressi alla città:
- Porta Vittoria, la più antica, che conserva la struttura originale. Il nome è stato scelto come buon augurio da Vespasiano Gonzaga
- Porta Imperiale, oggi sormontata da un timpano, che dal XIX secolo sostituisce la loggia originale

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