Preesistente al XIV secolo, la chiesa di San Carlo e San Pietro è stata ricostruita all’inizio del Seicento come nuova parrocchiale. La struttura si conserva pressoché nella sua originalità, ad eccezione della facciata, ricostruita negli anni Trenta.

La chiesa si presenta con ampia aula unica rettangolare, cappelle laterali e profonda abside semicircolare. Dal fianco del presbiterio si innalza il campanile, con fusto liscio e grandi monofore in corrispondenza della cella campanaria. Nello spazio antistante la chiesa si trova un grazioso sagrato chiuso da balconata e una breve scalinata centrale.
La facciata è a vela con andamento a salienti, due ordini di lesene e timpano sommitale con ali spezzate. Il portale principale è affiancato dagli ingressi laterali e dalle due statue dei santi patroni. Nella sezione superiore si colloca invece una vetrata in cornice mistilinea.

Ricchi e belli gli interni, con apparato decorativo del Seicento e di inizio Novecento. Sono presenti elaborate cornici dorate sulle nervature e sui cartigli e una fascia a dentelli sopra le lesene. Sulla volta sono raffigurati i santi titolari con Sant’Ambrogio, Sant’Agostino e gli Apostoli. L’altare maggiore conserva un paliotto in scagliola mentre la rappresentazione dell’Ostensorio reca, sullo sfondo, una veduta di Arolo.

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